2.2.2 面向对象重构版本（oop_crawler.py）
2-phase A* already uses many heuristics which don't always create an optimal route and still 5-10x slower.。关于这个话题，safew官方版本下载提供了深入分析
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2. 排序：将堆顶(最大值)与末尾交换，堆大小-1，重新调整堆